Technology

技術紹介

ロボットに関わる技術の開発を総合的に行っています。ハードウェア・ソフトウェアともにチーム内で開発し、ノウハウを蓄積しながらつくっています。

Hardware

3DCAD を用いた機体設計

機体設計は 3DCAD を用いて行っています。各ロボットの 3D モデルを作成し、CAD 上で組み立てと簡易的なシミュレーションを行っています。

Hardware

機体に必要なカーボン板やステンレス部品は外部の企業に依頼して製作しています。活動室にはボール盤・旋盤・3D プリンタ・CNC があり、外注と使い分けながら自分たちでも部品を製作しています。

Software

- ROS 2
ROS 2 を用いた制御開発
機体の制御にはロボット用ミドルウェア ROS 2 を使用。目視外での遠隔操縦に必要な複数カメラの映像転送や音声の送受信に加え、モータ制御や作業用アームの逆運動学など、ロボットに関わるすべての制御を ROS 2 で迅速に開発しています。
- YOLO
- 画像認識
YOLO を用いた物体認識
ロボットに搭載した 2D カメラで、任意の物体を YOLO で認識できます。RoboCup レスキュー実機リーグでは危険物ラベルを正しく認識し、その結果を自動で報告する必要があります。
- SLAM
- 3D LiDAR
LiDAR を使った SLAM
機体に搭載した 3D LiDAR で SLAM を行い、2D マップ・3D マップのどちらも作成できます。任意の物体を地図内に反映する機能も備えています。

Knowledge Sharing

ソフトウェアに関する情報を積極的に発信しています。コードは GitHub で、ROS 2 に関する記事は Zenn で公開しています。チーム内にとどまらず、レスキューロボット競技会に参加するコミュニティに貢献できるよう日々取り組んでいます。